Sida: Erfarenhet -> Projekt: Positionering av chassit för robotiserad utbredning av fogmassa.

Positionering av chassit för robotiserad utbredning av fogmassa

I denna tillämpning var uppgiften att mäta chassits position i förhållande till fogningsroboten. Mätningen baserar sig på den bildkorrelationsmetod som jag har utvecklat. Chassit som skall fogas stannar på transportbandet med en noggrannhet på +-25mm. Med hjälp av minst tre kända 3D mätpunkter kan chassits position och orientering i förhållande till roboten bestämmas (3D similarity transformation). I detta fall används fyra hål i chassit. Bildkorrelationen baserar sig på en modellbild som fås från det modellchassi som används för programmeringen av roboten. Modellchassits position används också som den s.k. nollpositionen d.v.s. chassits förväntade position på transportbandet.

Projektet förverkligades i Valmet-Automotive Oy:s fabrik i Nystad, Finland 1991-1992 med Mapvision mätningssystemet.