Tervetuloa kotisivulleni - Welcome to my homepage
In English

Olen Robert Nurmijärveltä.

Harrastuksenani olen ikäni tehnyt mm. puutöitä, suunnitellut, että rakentanut erilaisia elektronisia-, mekaanisia-, radio-ohjattavia ja PC-ohjattavia laitteita sekä erilaisia robotteja. Lisäksi olen korjannut kodin elektroniikkalaitteita, moottoreita ym ym.

Olen tehnyt kymmenittäin erilaisia keksintöjä joista suurin osa on palkittu työsuhdekeksintöinä. Muut keksinnöt ovat valitettavasti patentoitu aikaisemmin eri puolilla maailmaa.

Haastavimmat "projektini" ovat olleet PC-ohjattavat robotit, kuten kotiapulainen robotti"Roope" sekä kävelevä dinosaurus-robotti joiden suunnitteluun, rakentamiseen, ohjelmien tekoon ja kehittelyyn meni vuosia.

Myös itseajettavan sähkökäyttöisen mönkijän suunnittelussa ja rakentamisessa oli omat haasteensa. Kehittämieni sähkökäyttöisen etunostimen ja lisälaitteiden kanssa siitä tuli erittäin hyvä omakotitalon erilaisten töiden apuväline. Mönkijällä voi aurata lunta, leikata ruohon, siirtää maata, kaivaa kaapeliojaa, lanata tie tai piha sekä siirtää sähkötoimisella tarttujalla erimuotoisia tavaroita. Peräkärryn kanssa mönkijällä voi kuljettaa satoja kiloja esim maata tai kiviä.

Olen myös kirjoittanut 1995 tietokoneen osto-oppaan joka oli suunnattu kotitietokoneiden ostajille ja käyttäjille. Oppaan painos oli Suomessa 12000 kappaletta.

Allosaurus-robotti vieraili kesäkuun alussa 4.6 ja 5.6 2005
Tiedekeskus Heurekassa.


Kuvia tapahtumasta:

Allosaurus-robotti julkistettiin mm. seuraavissa medioissa:
1.5.2005 Iltasanomissa
4.5.2005 MTV3 kymmenen uutisten kevennyksessä
19.5.2005 Nurmijärven Uutisissa
24.5.2005 Tietokone-lehdessä
30.5.2005 Keski Uusimaa-lehdessä
4.6.2005 Yleisradiossa
6.7.2005 OHO-lehdessä
28.9.2005 T-lehdessä
4.10.2005 Helsingin Sanomissa

Allosaurus- robotin rakentamisen alkuvaiheissa se esiteltiin Verkkoyhteys-ohjelmassa:
YLE Teema 8.11.2004
YLE TV1 9.11.2004
YLE TV1 10.11.2004.

 

Tässä muutamia esimerkkejä harrastuksistani:

 

Tämä mekaaninen "hirviö" eli tietokoneohjattava kävelevä dinosaurus on suunnittelemistani ja rakentamistani roboteista erikoisin, monipuolisin ja haastavin robotti. Robotin pituus on 2,4 metriä ja korkeutta sillä on noin 1,3 metriä ja painoa 25 kg. Robotti muistuttaa noin 150 miljoonaa vuotta sitten elänyttä allosaurusta. Robotin mittakaava on 5:1. Kommunikointi kannettavan tietokoneen ja robotin ohjauslogiikan välillä tapahtuu langattomasti radiomodeemien välityksellä joiden kantomatka on noin 2 kilometriä. Robotti käyttää ohjaavaa tietokonetta ikäänkuin omina aivoinaan.
Robotissa on ultraäänilähetin/vastaanotin esteiden tunnistamiseksi. Siihen on tulossa myös langaton video/audio lähetinyksikkö värivideokameroineen mikäli jostain löytyisi niin pieni kamera, että se mahtuisi robotin sieraimeen. Silminä toimivat halogeenivalot, jotta robotti voi lähettää videokuvaa myös pimeässä.

Robotti toimii lähes täysin esikuvansa mukaisesti 13 servomoottorinsa, useamman tasapainojärjestelmänsä ja useamman kymmenen anturinsa avulla. Suu aukeaa ja menee kiinni, pää kiertyy oikealle ja vasemmalle, kaula liikkuu ylös ja alas, häntä nousee ylös ja alas sekä kääntyy oikealle ja vasemmalle, eturaajat liikkuvat eteen ja taakse sekä jalat ovat ohjattavissa sekä reisistä, että sääristä. Robotin käyttöakkua voidaan ohjata eteen, taakse ja molemmille sivuille kauko-ohjauksella, jotta robotin tasapainoa voidaan muuttaa eri maasto-olosuhteissa. Rungon- ja eri nivelien asentotietojen, liiketunnistimen, sulakkeiden toimivuuden ja ulkovaloisuuden lisäksi robotti tunnistaa myös sekä sisä-, että ulkolämpötilan. 8-asentoisen mekaanis-elektronisen vatupassinsa avulla tietokone tunnistaa pienimmätkin kallistuskulmat mihin suuntaan tahansa jotta se ei kaatuisi missään olosuhteissa. Robotissa on hätäpysäytys sekä vikadiagnostiikka, joka tarkkailee em. antureiden antamia tietoja ja lähettää automaattisesti hälytyksen mahdollisista vioista PC:lle tai jos vika johtuu käyttöjännitteen tai elektroniikan jännitteen puutteesta niin robotti pysähtyy ja siinä soi summeri merkiksi siitä, että sitä ei pysty enää ohjaamaan. Lisäksi robotissa on aidon dinosauruksen ääni joka toimii kauko-ohjattuna.

Kehittämälläni ohjelmalla ja ohjauslogiikalla voisi vaikka automatisoida pienen tehdaslaitoksen. Se soveltuisi myös esim. murtohälytysjärjestelmäksi. Periaatteessa sillä voidaan ohjelmoida mitä tahansa prosessia jossa tarvitaan langatonta kauko-ohjausjärjestelmää ja erilaisten antureiden tunnistustietoja. Ohjauslogiikalla onnistuu myös paikallinen ohjaus sillä siinä on myös RS-232 liitäntä mille tahansa tietokoneelle. Ohjauslogiikalla voidaan ohjata 32 eri toimintoa ja se lukee 64 eri anturin tiedot joko analogisesti tai digitaalisesti.

Olen tehnyt robottiin seuraavat ohjelmat:
Kaikkien antureiden luku-, vikadiagnostiikka-, robotin manuaalinen ohjaus-, nivelien automaattinen perusasentoon ajo-, kävely-, opetus-, opetetun ohjelman mukainen ajo- sekä demo-ohjelmat. Ohjelmassa on noin 2500 ohjelmariviä.

Olen suunnitellut ja tehnyt koko mekaniikan, elektroniikan ja tietokone-ohjelmat.

Huhtikuussa 2005 toteutui 40-vuotinen unelmani kävelevän robotin tekemisestä joka on käsittääkseni ainutlaatuinen koko maailmassa harrastuksena tehty kävelevä robotti:

Allosaurus-robotti otti ensimmäiset askeleensa kaatumatta ohjaamalla sitä kauko-ohjattuna manuaalisesti tietokoneen näppäimistöltä. Vaikka robotti otti pieniä askeleita, niin minulle itselleni se oli valtava askel sillä todistin itselleni, että pikkupojan utopistisesta haaveesta voi joskus tulla totta. Todistin myös sen, että tällaisen robotin rakentamiseen ei tarvita miljoonia euroja vaan sen voi myös toteuttaa suhteellisen pienin kustannuksin suunnittelemalla ja tekemällä itse osat, elektroniikan ja ohjelmat.

Pari päivää myöhemmin sain tehtyä kävelyohjelman.......
Nyt robotti kävelee täysin itsenäisesti tietokoneen ohjaamana.

Olet sivuillani kävijä.

 

Tarkistettu: 02. marraskuuta 2012