Tietokoneohjattavat robotit
Robotteja olen rakentanut jo pikkupojasta lähtien. Silloin päätin, että isona rakennan kauko-ohjattavan liikkuvan robotin. Muutaman kokeilun jälkeen sitten syntyikin 7 vuoden aikana robotti Roope, joka oli tosi monipuolinen. Kirjoitin robotista artikkeleita eri lehtiin ja tehtiinhän siitä sitten televisio-ohjelmakin. Tämän jälkeen olen kehittänyt kaksi lähinnä maasto-olosuhteisiin tarkoitettua kauko-ohjattavaa robottia jotka lähettävät myös värivideokuvaa sekä ääntä langattomasti mobiiliin vastaanottoyksikköön. Vastaanottoyksikkö voidaan liittää kotitelevisioon ja videonauhuriin. Tällöin voidaan myös nauhoittaa kaikki mitä robotti "näkee ja kuulee". Vielä, kun näihin saisi satelliitti- paikannusjärjestelmän, niin......

Ideana robottien rakentamisessa on ollut, että ne myös pystyisivät tekemään jotain hyödyllistä. Tämän tyyppiset robotit pystyisivät toimimaan sekä vakoilu, pelastus, valvonta, että työrobotteina.

Kävelevä dinosaurus on ehkä näistä poikkeus, sillä ideana sen rakentamiseen oli, että halusin lisää haasteita ja selvittää itselleni pystynkö rakentamaan toimivan kävelevän robotin.

Kauko-ohjattava yksikätinen puhuva robotti Roope, jossa kauko-ohjaimena toimii VDU-pääte tai 8-kanavainen radio-ohjauslaite. Kommunikointi VDU-päätteen ja robotin mikrotietokoneen kanssa toimii radio-modeemien välityksellä. Robotti puhuu suomea puhesyntetisaattorin avulla ja väistää esteet neljän liiketunnistimensa avulla. Robotti voidaan ohjelmoida tekemään tiettyjä liikesarjoja toistuvasti. Robotissa on myös manuaalinen käyttö sekä kauko-ohjattu puheen ohjaus.

TV1 teki tästä robotista TV-ohjelman 13.1.1992.

Tästä tämä projekti alkoi. Sommittelin pihalla erilaisia osia toisiinsa ja katsoin miltä ne näyttivät. Entisen robotin kädestä sitten muotoutuikin allosaurus-robotin runko. Kustannussyistä joudun toistaiseksi tyytymään allosauruksen rakentamiseen sillä muut projektit olisivat tulleet liian kalliiksi. Tähän projektiin minulta löytyy lähes kaikki osat "hyllystä". Suurin osa osista on purettu edellisistä rakentamistani roboteista. Onhan tämäkin vakuuttava, kun se tulee pihalla vastaan. Saattaa olla jopa tehokkaampi kuin koira.....Kuvasta puuttuu vielä eturaajat sekä varsinaiset leuat. Pyrin tekemään tästä mahdollisimman tarkan esikuvansa mukaisen robotin. Robotin pituudeksi tulee noin 2,5 metriä ja se voi nousta melkein kahden metrin korkeuteen. Hännän ja muiden tasapainoanturien avulla pyrin pitämään robotin tasapainossa silloin, kun se seisoo paikallaan tai kävelee. Selkäranka on nivelöity neljästä kohtaa ja ovat myös servo-ohjattuja kuten pään kierto, leuat, eturaajat sekä takaraajat.

Oikea allosaurus eli n.154-144 miljoonaa vuotta sitten. Se oli kooltaan aikansa suurin lihansyöjä-saurus. Pituutta sillä oli n.12 metriä ja korkeutta n.5 metriä. Kolmisormisissa eturaajoissa kynsien pituus saattoi olla 15 cm. Pään pituus oli jopa 90 cm ja hampaat n. 10 cm pitkiä. Allosaurus saattoi painaa n. 2000 - 4000 kg.

YLE TV1 teki tästä TV-ohjelman 9.11.2004.

Allosauruksen pään olen tehnyt kolmesta alumiinilevystä. Kolmas osa, eli etuhammasproteesi on vielä toistaiseksi teipattu kiinni. Hampaat ovat sentin pitkiä ja erittäin teräviä. Pääkallossa on silmien paikat halogeenivaloille ja kallon päälle tulee videokamera. Kallon sisään tulee alaleukaa liikuttava sähkömoottori vaihteistoineen. Kallon pituus on 22 cm, leveys 10 cm ja suu aukeaa 30 cm.
Enpä laittaisi kättäni tämän suuhun........

Silminä toimii 2 kpl 12V/5W halogeenipolttimot. Polttimoiden johdot liittimineen tulevat ulos takaraivosta. Kuvassa näkyy myös hyvin sierainaukot.

Takaraajojen servoina toimii erittäin järeät moottorit planeettavaihteistoineen ja kierretankovälityksineen. Yksi moottori vaihteistoineen ja mekanismeineen painaa noin yhden kilon. Runkoa ja jalkoja pitää vielä vahvistaa näistä paikoista. Nivelet ovat osittain kuulalaakeroitu.

Koska koko saurus on takaraajojen päällä, niin olen vielä vahvistanut kiinnityspisteitä. Niin taka- kuin eturaajoissa on raajojen sivuttaissuunnan säätö, mikäli sellaista tarvitaan. Kaikki nämä säätöjen vaatimat osat ovat tehneet raajojen mekanismista monimutkaisen. Myös sen olen huomioinut, että oli reisi tai sääri missä asennossa tahansa, niin jalat osuvat maahan aina samassa kulmassa.

Tässä saurus jo vähän odottelee, koska se pääsis kävelemään.....vaikkapa hakemaan postin 200 metrin päästä olevasta laatikosta....no siitähän ne naapuritkin varmaan ilahtuis.....täytyy toivoa, että kukaan ei saa sydänkohtausta.

Jos tämä tulisi pimeällä vastaa, niin varmaan kääntyisin toiseen suuntaan.....silmien halogeenivalot valaisevat hyvin lähitienoon.

Yllättävän paljon osia sitä joutuu tekemään päivän aikana......tässä on vain murto-osa kaikista osista jotka robottiin joutuu työstämään. Kuvassa servomoottoreiden kiinnityskappaleita, erilaisia ja kokoisia holkkeja ja alumiinilatasta taivutettuja tukikappaleita. Kaikki kappaleet ja osat olen tehtyt 0,1 mm tarkkuudella. Osien materiaaleina olen käyttänyt pääsääntöisesti materiaaleja jotka eivät ruostu ja joita on suhteellisen helppo työstää. Esimerkiksi alumiinia, nailonia ja messinkiä.

Tämä laite on yksi sauruksen tasapainojärjestelmistä. Se sijoitetaan sauruksen rungon alaosaan, jotta painopiste olisi mahdollisimman alhaalla. Laitteessa on kaksi servomoottoria joista toinen liikuttaa akkua pituussuunnassa ja toinen sivuttaissuunnassa. Näin tasapaino säilyy liikutti sauruksen niveliä mihin tahansa. Toinen tasapainojärjestelmä tulee häntään, jota myöskin servomoottorit ohjaa. Painoa tällä laitteella on noin 3 kiloa.

Tässä tasapainojärjestelmä asennettuna robotin alaosaan.

Häntä on motorisoitu siten, että se liikkuu sekä ylös/alas, että molemmille sivuille. Tämä on robotin toinen tasapainojärjestelmä. Kolmas on tulossa varpaisiin.

Moottorit hännän liikuttamiseksi olen sijoittanut hännän alapuolelle. Hännän etummainen moottori liikuttaa häntää ylös ja alas. Takimmaisessa nivelessä häntä liikkuu hihnavedon välityksellä molemmille sivuille.

Käsivarsien moottorit ovat nyt paikallaan. Käsien sormet enää puuttuvat.

Runkoon olen sijoittanut neljä kytkentärimaa joihin kytketään kaikki akun-, valojen-, moottoreiden-, antureiden-, tietokoneen- ja radiomodeemin tarvitsemat johdot.

Nilkan alkuperäinen mekanismi oli liian heiveröinen joten jouduin uusimaan sen täysin. Samalla lisäsin siihen yhden nivelen joka mahdollistaa robotin paremman kävelykyvyn. Mekanismissa on myös portaaton nilkan kallistuksen säätö joten robotti voi seistä vaikka paikallaan yhdellä jalalla. Tässä kuvassa robotti seisoo oikealla jalallaan vasemman ollessa hiukan ilmassa.

Sieraimiin olen sijoittanut ultraäänianturit joilla robotti tunnistaa kaikki esteet. Toinen anturi on lähetin ja toinen vastaanotin. Tunnistusetäisyys on tällä hetkellä noin 2 m. Alustava kytkentä on tehty siten, että kun robotti tunnistaa esteen, niin se kytkee silmien halogeenivalot päälle.

.

Tässä muutamia edellisistä roboteista purkamiani piirikortteja: I/O-kortti, moottoreiden ohjauskortti, moottoreiden sulakekortti, eri antureiden asentotietojen määrittelevä kortti, hälytyskortti sekä puhesyntetisaattori jolla aikaansaadaan mahdollisimman aidon tuntuinen allosauruksen ääni. Muun robotin tarvitseman elektroniikan suunnittelen sen mukaan, kuin näistä korteista ei ole apua.

Tämä laite on robotin tärkeimpiä laitteita. Se on mekaanis-elektroninen tasapainojärjestelmä, joka tarkkailee robotin asentoa kahdeksalla (optio 16) eri asentotiedolla. Laitteessa on sekä visuaalinen näyttö toteutettuna valodiodeilla, että lattakaapeli ohjauslogiikalle jonka kautta tieto siirtyy radiomodeemien välityksellä tietokoneelle. Tämän tiedon perusteella tietokone tulkitsee mitä toimenpiteitä sen pitää tehdä ja lähettää robotin ohjauslogiikalle tarvittavat ohjaukset.
Laite estää robotin kaatumisen kaikissa olosuhteissa. Näin robotti pystyy kävelemään sekä suoralla maalla että erilaisissa maasto-olosuhteissa.

Robotissa on nyt kaikki kaapelit kytketty ja mekaniikka pääsääntöisesti tehty. Eturaajat ovat saaneet nyt noin 10 cm pitkät terävät kynnet jotka voidaan säätää mihin asentoon tahansa. Kynnet olen sorvannut akseliteräksestä ja ne ovat erittäin terävät. Seuraavaksi onkin sitten elektroniikan ja tietokoneohjelman suunnittelun vuoro.

Nilkoissa on nyt kolmet anturit / nilkka jotka kertovat missä asennossa nilkat ovat ja ovatko jalat maassa vai ilmassa. Nilkkojen asentotietoja tulee vielä näiden rajakytkimien lisäksi valvomaan potentiometrit joilla saadaan tarkka asentotieto.

Tämän erilaisten kytkentäpiirien testauslaitteen olen suunnitellut vuosia sitten. Tällä laitteella testaan kaikki kytkennät ennen kuin rupean suunnittelemaan uusia piirikortteja.

Tässä robotin ohjaukseen tarvittava radiomodeemi. Kantomatka sillä on noin 2 km. Radiomodeemeja tarvitaa 2 kappaletta joilla siirretään dataa ohjaavan tietokoneen ja robotin ohjauslogiikan välillä. Toinen tulee robottiin ja toinen ohjaavan tietokoneen läheisyyteen. Tietokoneen ohjelmasta riippuu se mitä toiminteita datasiirto aiheuttaa niin robotissa, kuin ohjaavassa tietokoneessa. Näin robotin ohjauslogiikka pystyy hyödyntämään ohjaavaa tietokonetta ikäänkuin robotin "aivoina" jotta robotti pystyisi tekemään itsenäisiä päätöksiä ja toiminteita.

Ennen elektroniikan suunnittelua joudun tekemään robotin runkoon kehikon jonka päälle sen iho tulee, jotta näen mihin saan yleensä mahtumaan koko robotin tarvitseman elektroniikan. Olen nyt aloittanut hännästä. Kehikko tulee rakentumaan sinkitystä metallisesta reikänauhasta, jonka päälle iho on helppo pujottaa. Iho tulee todennäköisesti jostain elastisesta keinonahasta mikäli sellaista jostain löytyy.....Nahka pitää vielä ommella muotoonsa, jotta se sopii kehikon päälle.

Tässä näkyy hännän kehikon rakenne hiukan tarkemmin. Vastaavanlainen kehikko tulee koko runkoon sekä kaikkiin raajoihin. Samalla kehikko tulee myös suojaamaan robotin arimpia osia kuten moottoreita, kaapeleita, elektroniikkaa ym.

Varasto käy kohta liian pieneksi allosaurukselle. Robotti on kiinnitetty varaston kattoon järeällä kettingillä jotta se ei lähtisi sieltä karkuun. Kuva on hiukan hämärä johtuen varaston puutteellisesta valaistuksesta.

Tämä on allosauruksen ultraääni-liikkeentunnistin. Tunnistimeen olen sijoittanut myös silmien halogeenivalojen ohjaukseen tarvitsemat komponentit. Halogeenivalot ohjautuvat joko piirilevyllä olevasta kytkimestä, automaattisesti, kun ultraäänitunnistin tunnistaa esteen tai sitten vielä tietokoneelta kauko-ohjattuna joko siten, että molemmat silmät syttyvät yhtäaikaa tai kumpaakin silmää ohjataan erikseen. Tietokone saa myös tiedon siitä onko valot syttyneet vai ei.

Tämä on älykäs verkkokortti, joka pitää sisällään pääsulakkeen ja muiden laitteiden tarvitsemat sulakkeet. Jokaista sulakkeen toimintaa tarkkailee optoeristimet jotka ilmoittavat tietokoneelle mikäli sulake on joko kunnossa tai kärähtänyt. Kortissa on myös akkujännitteen tarkkailu, sisälämpötila-anturin, ulkolämpötila-anturin sekä ulkovaloisuuden seuraamiseksi tarvittava elektroniikka. Erikoisuutena verkkolaitteessa on se, että se ei "lähde käyntiin" mikäli robotin akun jännite on liian alhainen. Jos akkujännite on liian alhainen, niin verkkolaitteessa vilkkuu ledi, joka tarkoittaa sitä, että akku pitää varata. Myös robotissa oleva pietsosummeri soi vilkkuledin tahdissa. Toisaalta taas jos esimerkiksi elektroniikan sulake palaa, niin silloin rele katkaisee 12 voltin jännitteen jotta moottorin ohjauspiirit eivät sekoilisi koska eivät saa ohjausta.

Tässä on kaksi korttia joista toinen on tietoliikennekortti jossa on 64 analogista sisäänmenoa joilla voidaan lukea joko analogisten tai digitaalisten antureiden antamaa informaatiota. Toinen on moottoreiden ohjauskortti jolla voidaan ohjata joko 32 eri toiminnetta tai 16 moottoria suunnanvaihtoineen.

Kolme piirikorttia olen sijoittanut tekemääni eurooppa-korttikehikkoon. Kehikossa on jokaista korttia varten kiskot, jotta kortit on tarvittaessa helppo irroittaa ja panna paikalleen. Korteissa on etulevyt joissa on yhteensä 70 lediä joista näkee koko ajan piirien toiminnan kun joko tietokoneelta annetaan ohjauksia tai ohjauslogiikka lähettää tietokoneelle eri anturitietoja. Kuvassa näkyy logiikan lisäksi siihen testausvaiheessa tarvittava sähkömoottori ja liukupotentiometri sekä robotin päähän tulevat anturit kuten valovastus, ulkolämpötila-anturi, pietsosummeri, käyttöjännitteen toimivuudesta ilmoittava ledi sekä pakko-ohjauskytkin mikäli virtalähde ei "lähde käyntiin" mahdollisen alijänniitteensä takia. Kuvassa on myös radiomodeemi ja 12 voltin käyttöakku.

Kotelon takaosassa on jokaisen piirikortin korttiliittimet joihin kytketään tarvittavat jännitteet, anturit ja moottorit. Takaosassa on myös erillinen levy jossa on DC-liittimet 12 V jännitesyöttöä varten radiomodeemille, videolähettimelle ja 5V syöttö videokameralle. Samassa levyssä on myös RS-232-liittimet sekä radiomodeemille, että tietokoneelle.

   

Nyt on robotin anturit valmiina kytkettäväksi ohjauslogiikkaan ja vailla testausta. Eri nivelien asentotietoja valvoo 21 erilaista anturia joista osa on mikrokytkimiä ja osa potentiometrejä. Lukutarkkuus potentiometreillä on 11 bittiä, joten eri nivelien asennoista saadaan erittäin tarkka tieto.

Radiomodeemin olen kiinnittänyt PC:n näytön taakse kaksipuolisella tarralla. Kuvassa on myös olkahihnalla varustettu 12 V, 6,5 Ah lyijyhyytelöakku josta radiomodeemi saa käyttöjännitteensä. Tietokoneessa on nyt uusi akku joten robotin ohjaus ei ole paikasta kiinni, koska PC toimii nyt myös ilman verkkovirtaa.

Tässä on kaikki robotin ohjauslogiikkaan kytkettävät anturit. Ne täytyy vielä testata ja sen jälkeen, kun kaikki on testattu pääsenkin sitten sijoittamaan ne robottiin oikeille paikoilleen. Sen jälkeen alkaakin robotin varsinainen testaus oikeissa olosuhteissa ja tilanteissa mikä onkin sitten tosi kiinnostava vaihe eli toimiiko robotti suunnitelmieni mukaisesti.... Kuvassa on kaikkien nivelien asentotietojen tunnistusanturit, tasapainoanturi, liikkeentunnistin, lämpötilan tunnistin sekä ulkovaloisuuden tunnistin. Kuvassa on myös moottoreiden ohjauskaapelit sekä summeri ja merkkivalo jotka ilmoittavat mikäli robotin käyttöakun jännite on liian alhainen. Eripaksuisia johtimia robottiin tulee yli 500 metriä....siinä sitä on aikamoinen kytkeminen.

Kuvassa muutama kytkentäkaavio, ohjaustaulukko ja ohjelma robotin ohjaamiseen. Dokumenttejä on jo kertynyt niin paljon, että ne on pitänyt laittaa omaan allosaurus-mappiin. Robotin ohjelma pitää nyt sisällään noin 1400 ohjelmariviä.

Tältä robotin pitäisi tulla näyttämään......siinä sitä onkin jo sitten tekemistä...........onhan tosi hurjan näköinen............

Tässä vähän lisää elektroniikkaa.....Tämä on äänisyntetisaattori johon olen äänittänyt aidon dinosauruksen äänen. Syntetisaattorissa on kauko-ohjaus joten robotti voi äännellä joko leukojen ollessa auki tai jossain vaiheessa ohjelmaa. Sitä voi myös ohjata manuaalisesti PC:n näppäimistöltä. Ääni on tosi "pelottavan" kuuloinen........siinä herkemmät pelästyy................

Rorotin pään muotoilu onkin tosi hankalaa ja työlästä. Kuvassa ylempänä pääkalloon tulevien osien pahvimuotit ja alempana vastaavasti muotteja vastaavat alumiinilevystä leikatut osat. Enpä olisi uskonut, että allosauruksen pää on näin monimutkainen ja monimuotoinen. Tärkeintä on kuitenkin, että robotista tulee esikuvansa näköinen vaikka siihen sitten pitäisi suunnitella kuinka monimutkaisia osia tahansa.....Kuvasta puuttuu vielä leukaan tulevat osat ja kaikki 61 hammasta pitää vielä muotoilla oikean muotoisiksi......Sen jälkeen pääkalloon pitää liimata iho, joka on maalattu esikuvansa mukaiseksi sekä asentaa siihen kaikki elektroniikka.

Tässä sitten pään osat kasattuna. Tämä pitäisi vielä niitata robotin kalloon kiinni. Eiköhän se allosaurus siitä muotoudu.....

Pää näyttää nyt jo sen verran karseelta, että se rupeaa jo muistuttamaan allosaurusta. Hampaatkin rupeavat näyttämään lähes aidoilta. Ne ovat pikkasen taipuneet taaksepäin ja ovat suussa kuin huolimattoman halot liiterissä, aivan kuten esikuvallaankin. Hampaat ovat niin terävät, että niitä työstettäessä olen repinyt käteni kauttaaltaan haavoille, samalla on mennyt muutama t-paita entiseksi. Tein robottiin kielen, joka tulee suun avauduttua automaattisesti esille. Kielessä oleva mikrokytkin tunnistaa onko suu auki vai kiinni ja lähettää tästä informaation PC:lle.. Suuhun tulee vielä aika paljon elektroniikkaa, joten hommaa riittää vielä pelkän päänkin kanssa.......

Tämä on allosauruksen kytkin- ja varauspaneeli, joka on tarkoitus sijoittaa robotin kaulan alaosaan. Paneelissa on avainpääkytkin, akun varausliitin sekä ledit jotka ilmoittavat sekä varaustilasta, että 12 voltin käyttöjännitteen olemassaolosta. Lisäksi toisesta liittimestä saadaan akun jännite ulkopuoliselle laitteelle. Samaan liittimeen voidaan myös kytkeä ulkopuolinen verkkolaite. Paneelissa on vielä verkkolaitteen pakko-ohjauskytkin mikäli verkkolaitteen elektroniikka ei suostu "käynnistymään" liian alhaisen käyttöjännitteen takia.

Jouduin siirtämään robotin varastosta sisätiloihin, koska varaston sisälämpötila rupesi jo putoamaan pakkasen puolelle ja eikä siellä ollut tarpeeksi tilaa robotin liikutteluun ja antureiden asentamiseen. Kieli on jo saanut punaisen värin.

Jos pään alumiinilevyjen teko oli hankalaa, niin ovat kyllä nilkkojenkin osat suhteellisen monimutkaisia. Kuvassa jalkapohjan alumiinilevyt muotoonsa leikattuina. Vielä pitää taivuttaa ne ja porata reiät. Nilkan mekanismiin ja toimivuuteen kannattaa kuitenkin satsata, koska robotin koko paino on niiden varassa. Yhteen nilkkaan tulee yli 100 erilaista osaa.

Tässä sitten nilkan suojalevy on saanut muotonsa. Kuvassa myös muutama muu osa joita tarvitaan nilkassa: mm potentiometrin-, nilkan asentotietojen- ja jalan maassa kertovan osien mekanismit. Suojalevy sekä suojaa johtimia, mikrokytkimiä että muita arkoja osia. Levy tukee paremmin jalkaa joten sillä parannetaan robotin tasapainoa eri suuntiin. Levyn päälle on myöhemmin myös helpompi tehdä tuleva iho. Nilkan asennosta saadaan PC:lle sekä digitaalinen, että analoginen tieto. Kaikki osat on helppo purkaa mahdollista huoltoa varten. Osat ovat pääsääntöisesti työstetty alumiinista ja nailonista. Enää puuttuu kiinnitykseen tarvittavat holkit jotka sorvaan seuraavaksi. Sitten nilkka on asennusta ja testausta vailla. Nilkan mekanismin onnistumisesta riippuu pystyykö robotti kävelemään. Yhden nilkan mekanismin painoksi tulee yli 1 kg.

Nilkat ovat nyt paikalleenlaittoa vailla. Sitten jää nähtäväksi pystyykö robotti seisomaan yhdellä jalalla joka on edellytyksenä, että se pystyisi kävelemään.

Robotti on viittä vaille valmis. Kaikki elektroniikka, kaapelit ja anturit ovat paikallaan. Robotin selässä ovat vasemmalta oikealle lukien radiomodeemi, tasapainoanturi, äänisyntetisaattori ja esteiden tunnistin. Robotin vatsaan olen sijoittanut ohjauslogiikan jotta piirikorttien irroittaminen huollon ajaksi olisi mahdollista.

Robotti on jo päässyt keväthangille. Robotti on vatupassissa olevalla testialustallaan. Menossa on vielä viimeiset nivelien vahvistukset ja anturien säädöt sekä rungon vahvistaminen vatsan kohdalta jotta robottia voi turvallisesti nostaa ja siirtää paikasta toiseen. Kun muutokset on tehty pääsen tekemään robotin kävelyohjelmaa.
Manuaalisesti kauko-ohjattuna robotti seisoi jo toisella jalalla ja otti ensiaskeleensa......tästä on hyvä jatkaa......

Kävelyn testauksen yhteydessä tuli vähän takapakkia.....säären nostajamekanismi ei kestänyt robotin yhdellä jalalla seisomista, eli servomoottorin kiinnityskappaleet rupesivat vääntymään robotin painosta, joka on suurempi kuin alunperin laskin. Kuvassa tekemäni uudet 6 mm paksuisesta alumiinilatasta taivutetut moninkertaisesti järeämmät osat. Toivottavasti kävely näiden osien asennuksen jälkeen onnistuu.............

Toisen säären yläpään mekanismi on kasattuna. Kuvassa myös toiseen sääreen tarvittavat osat erillään, eli erilaisia ruuveja, pultteja, holkkeja ja varsinaiset kiinnitystangot.
Kun lähtee yhtä paikkaa parantamaan, niin joutuu tekemään monta muutakin muutosta, esimerkiksi säärien rajakatkaisijoiden ja potentiometrien paikat joutuu muuttamaan sekä tarkistamaan reiden moottorin kiinnityksen ja liikeradat, koska reisimoottorin ja säärimoottorin mekanismit ovat toisesta päästään samalla akselilla.

Robotti käveli ensimmäistä kertaa suoralla alustalla täysin itsenäisesti tietokoneen ohjaamana 11.04.2005. Vielä täytyy tehdä ohjelma joka mahdollistaa kävelyn eri maasto-olosuhteissa sekä erilaiset demo-ohjelmat. Tässä yhteydessä täytyy myös suurentaa jalkojen nivelien liikeratoja.

Kuvassa robotissa on jo kehikko hännässä, vartalossa ja kaulassa tulevaa ihoa varten. Vielä puuttuu kaikkien raajojen kehikot. Robotin testiajoissa selvisi, että hännän nostomekanismi sekä käsien liikutteluun tarvittavat mekanismit eivät kestä robotin lisääntyvää painoa joten pitää suunnitella vielä järeämmät mekanismit. Myös säärien mekanismeja pitää vieläkin vahvistaa. Osien suunnittelu ja teko siirtää robotin valmistumisaikaa ainakin parilla viikolla.

Kuvassa ylempänä vahvistettu hännän nostomekanismi. Vaihteiston akseliin on integroitu 8 mm kierretangon sijasta 10 mm kierretanko ja lisäksi vahvistuksena on kaksi 6 mm ohjaintankoa. Lisäksi tähän on tulossa rajakytkimet jotka katkaisevat automaattisesti jännitesyötön liikkeiden ääriasennoissa ja potentiometri joka kertoo tarkalleen missä asennossa häntä on.

Alempana käsien uudet nostomekanismit. Vaihteiston akselissa on 6 mm kierretanko. Mekanismiin on kiinnitetty liukupotentiometri asentotiedon lukemiseksi. Mekanismiin tulee vielä rajakytkimet.

Tässä rupeaa muotoutumaan robotin pää. Päässä on punaiset "heltat" silmien yläpuolella mitkä ovat allosaurukselle ominaisia. Silmäkuoppiin ja päälaelle olen tässä liimaamassa solukumia joka täyttää/muokkaa alumiinisten osien jättämät terävät kulmat. Lopuksi liimaan ihon päähän kiinni...kunhan jostain löytyisi sopivaa ihomateriaalia. Kuvassa vielä maalarinteipit, jotka pitävät liimattavat pinnat paikallaan.

Kuvassa "uusi" käytetty kannettava tietokone robotin ohjaukseen. Edellisen PC:n näyttö rupesi reistailemaan. Kuvassa myös radiomodeemi ja sen jännitelähteeksi tarvittava 12 voltin akku.

Tässä valmistuu robotin kuljetuskehikko. Hurjan näköinen, mutta toimiva. Pituutta sillä on noin 3 metriä. Materiaali on painekyllästettyä puuta.

Pään takaosaan olen vielä taivuttanut alumiinista lisäosan jotta pää näyttäisi aidommalta.

Säärien ja reisien antureiden suojaamiseksi olen taivuttanut alumiinilevystä suojalevyt.

 

Takaisin kotisivulle